Prvá generácia Audi A4 (interne známa ako Typ 8D) debutovala v októbri 1994, pričom výroba sa začala v novembri 1994 a európsky predaj sa začal v januári 1995 pre modelový rok 1995.
Predchodca: Audi 80 (1966-1996)
Nástupca: Audi A4 (B6, Typ 8E/8H; 2000–2006)
Predaj v Severnej Amerike sa začal v septembri 1995 (modelový rok 1996). Bol postavený na platforme Volkswagen Group B5 (PL45), ktorú zdieľal so štvrtou generáciou Volkswagenu Passat (B5, Typ 3B). Mal vpredu pozdĺžne uložený motor a pohon predných kolies. Mnoho variácií modelu A4 bolo k dispozícii aj so systémom pohonu všetkých štyroch kolies Audi quattro. A4 bol pôvodne predstavený ako štvordverový sedan. Avant (kombi) bol predstavený v novembri 1995 a začal sa predávať vo februári 1996.